| 基于光电编码器的角加速度观测器设计 |
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| 引用本文： | 李鹏飞,汪光森,张向明,欧阳斌,张育兴.基于光电编码器的角加速度观测器设计[J].计算技术与自动化,2017(2):78-84. |
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| 作者姓名： | 李鹏飞 汪光森 张向明 欧阳斌 张育兴 |
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| 作者单位： | （海军工程大学 舰船综合电力技术国防科技重点实验室，湖北 武汉 430033） |
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| 摘 要： | 现代伺服控制系统中经常需要加速度信息来实现加速度反馈控制，在旋转运动形式的伺服系统中，通过基于电机模型的观测器算法估计出角速度或角加速度，其性能远远不及采用角加速度传感器直接测量的方法，而角加速度传感器又存在价格昂贵和技术指标适用范围窄的问题。论文提出了一种角加速度观测方案，利用光电编码器输出的角位移信号及观测对象的模型信息，估计出伺服系统角加速度，并通过RT LAB实验平台进行硬件在回路仿真实验，能够实现对角位移、角速度和剧烈变化的角加速度的观测，效果良好，验证了算法的鲁棒性和精确性。论文提出的角加速度观测方案还可以应用于非电机驱动的伺服系统中，其适用范围更广，成本低，更适合工程应用。
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| 关 键 词： | 光电编码器 角加速度观测器 硬件在回路 加速度反馈控制 |
Design of Angular Acceleration Observer Based on Photoelectric Encoder |
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