| 一种寻线机器人实时控制系统的研究 |
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| 引用本文： | 迟瑞娟,付兵,刘吉孟.一种寻线机器人实时控制系统的研究[J].微计算机信息,2009,25(14). |
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| 作者姓名： | 迟瑞娟 付兵 刘吉孟 |
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| 作者单位： | 中国农业大学工学院,北京,100083
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| 摘 要： | 针对寻线机器人实时控制的要求,提出了一种基于嵌入式实时操作系统uC/OS-Ⅱ和有限状态机相结合的寻线机器人系统设计方案.本方案以Renesas公司的H8/3048F-ONE型单片机为硬件核心,使用uC/OS-Ⅱ内核进行任务的管理与调度,并采用有限状态机的系统分析和程序设计方法设计了逻辑控制任务.行驶首圈采用光电传感器导航,同时生成路径地图;次圈及其以后采用基于地图和光电传感器的信息融合导航方法.实验结果表明,系统生成地图与实际路径地图吻合性好,24米路径次圈行驶的时间均比首圈少2-4s.系统在实时性、稳定性、可移植性和可扩展性等方面,更能满足寻线机器人发展的需要.
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| 关 键 词： | 嵌入式实时操作系统 有限状态机 寻线机器人 里程计定位和地图创建 |
Study on a Real-time Control System of Line-tracking Robot |
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| CHI Rui-juan,FU Bing,LIU Ji-meng.Study on a Real-time Control System of Line-tracking Robot[J].Control & Automation,2009,25(14). |
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| Authors: | CHI Rui-juan FU Bing LIU Ji-meng |
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