| 基于LQR最优调节器的倒立摆控制系统 |
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| 引用本文： | 黄丹,周少武,吴新开,张志飞.基于LQR最优调节器的倒立摆控制系统[J].微计算机信息,2004,20(2):37-38,34. |
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| 作者姓名： | 黄丹 周少武 吴新开 张志飞 |
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| 作者单位： | 411201,湘潭湖南科技大学,信息与电气工程学院 |
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| 基金项目： | 湖南省自然科学基金资助(02JJY2095)，湖南省教育厅高校科研基金资助(B30012) |
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| 摘 要： | 倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强藕合控制系统。本文研究分析了单节倒立摆控制系统的数学模型，介绍了线性二次型最优调节器(LQR)的基本原理，并用该方法实现对单节倒立摆的最优控制，MATLAB仿真结果和实验结果表明了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 倒立摆控制系统 LQR最优调节器 现代控制理论 模糊神经网络 PID控制 |
| 文章编号： | 1008-0570(2004)02-0037-02 |
An Inverted Pendulum Based on the LQR Optimal Regulator |
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| Abstract: | In verted Pendulum is a control system, with the feature of high order, instability, multi-variable, non-linearity and tight coupling. This paper analyses its mathematical model and introduces the principle of the LQR, which suits to control the Inverted Pendulum and turns to be effective by the Matlab-simulated experiments. |
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| Keywords: | optimal regulator inverted pendulum optimal control |
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