| SCARA机器人自组织模糊聚类神经网络控制器 |
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| 引用本文： | LIU Yan-ju,张宏烈,DAI Xue-feng. SCARA机器人自组织模糊聚类神经网络控制器[J]. 微计算机信息, 2008, 24(23) |
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| 作者姓名： | LIU Yan-ju 张宏烈 DAI Xue-feng |
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| 基金项目： | 黑龙江省教育厅科学技术研究项目 |
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| 摘 要： | 本文提出了用于SCARA机器人运动控制的自组织模糊聚类神经网络控制器.该控制器基于模糊聚类方法在学习模糊规则之前先优化训练数据,去除冗余数据并解决数据冲突问题,不但减少了神经网络的计算负担,而且生成的规则更加适合机器人运动控制.控制器主要特点是能够动态地自组织结构,学习速度快,鲁棒性强.仿真结果表明控制效果很好.
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| 关 键 词： | 自组织模糊控制 聚类分析 模糊系统 神经网络 |
A Controller Based on Self-Organizing Fuzzy Clustering Neural Networks for SCARA Robotic Manipulators |
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| LIU Yan-ju,ZHANG Hong-lie,DAI Xue-feng. A Controller Based on Self-Organizing Fuzzy Clustering Neural Networks for SCARA Robotic Manipulators[J]. Control & Automation, 2008, 24(23) |
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| Authors: | LIU Yan-ju ZHANG Hong-lie DAI Xue-feng |
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