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| 基于RBF网络二级倒立摆系统PID控制 | |
| 引用本文： | 孙红兵,李生权,王瑜.基于RBF网络二级倒立摆系统PID控制[J].微计算机信息,2007,23(16):72-74. |
| 作者姓名： | 孙红兵 李生权 王瑜 |
| 作者单位： | 1. 223001,江苏淮安,淮阴师范学院电子与电气工程系 2. 243002,安徽马鞍山,安徽工业大学电气信息学院 3. 210017,江苏南京,南京审计学院信息科学学院 |
| 基金项目： | 航空基础科学基金;江苏省高校自然科学基金 |
| 摘 要： | 为解决传统PID控制SIMO系统的不足,提出在RBF网络辨识系统Jacobian阵基础上,引入kx-函数观测器的控制策略,实现PID控制参数的在线自整定。根据PID控制系统与LQR控制系统传递函数阵的等效关系,得到PID控制器的初始kp、ki、kd,解决实物二级倒立摆在初始时刻扰动大,但对稳定性要求高的矛盾。最后,仿真结果表明该方法使倒立摆系统具有快速性,稳态误差小,其控制效果要优于LQR控制,可实现二级倒立摆系统的稳定控制。 |
| 关 键 词： | RBF神经网络 kx-函数观测器 二级倒立摆 在线调整 PID控制器 |
| 文章编号： | 1008-0570（2007）06-1-0072-03 |
| 修稿时间： | 2007-04-13 |
Control of double inverted pendulum by using PID with RBF Neural Network |
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| SUN HONGBING,LI SHENGQUAN,WANG YU.Control of double inverted pendulum by using PID with RBF Neural Network[J].Control & Automation,2007,23(16):72-74. | |
| Authors: | SUN HONGBING LI SHENGQUAN WANG YU |
| Abstract: | A method of cotrolling double inverted pendulum is presented in which parameters of the PID controller are tuning on-line by RBF net identifying the Jacobian matrix and Kx-function state observer in order to solve the deficiency of PID controller in the SIMO system.The beginning parameters of PID controller can be received by consulting the equation of the PID and the LQR system,to solve the large disturbance at the beginning.The simulation results indicated that,the control strategy of the method can stabilize the double invert-ed pendulum with quick speed,small steady-state error.The control effect of this controller is superior to that of LQR. |
| Keywords: | RBF neural network Kx-Function state observer double inverted pendulum on-line tuning PID controller |
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