| 基于研华数据采集卡PCI-1710-B的倒立摆控制系统研究 |
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| 引用本文： | 王海,张伟,姚明辉.基于研华数据采集卡PCI-1710-B的倒立摆控制系统研究[J].微计算机信息,2005,21(34):99-101. |
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| 作者姓名： | 王海 张伟 姚明辉 |
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| 作者单位： | 王海（100022,北京工业大学机电学院）
张伟（100022,北京工业大学机电学院）
姚明辉（100022,北京工业大学机电学院） |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助批准号为10372008 |
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| 摘 要： | 倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强藕合控制系统.本文研究对象是基于研华公司数据采集卡PCI-1710-B的倒立摆控制系统.通过对一级倒立摆系统控制原理分析、数学建模分析、状态反馈设计、MATLAB仿真,然后在搭建的实验平台上用LQR方法编程实现对其最优控制.MATLAB仿真结果良好,软件部分采用VB开发,实现了对系统的‘倒立'控制和相关实时参数的显示.
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| 关 键 词： | 倒立摆 数据采集 LQR方法 系统仿真 最优控制 |
| 文章编号： | 1008-0570(2005)12-1-0099-03 |
| 修稿时间： | 2005年5月7日 |
An Inverted Pendulum Control System Based on the PCI- 1710-B Multifunction Card of ADVANTECH Company |
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| Wang,Hai,Zhang,Wei,Yao,Minghui.An Inverted Pendulum Control System Based on the PCI- 1710-B Multifunction Card of ADVANTECH Company[J].Control & Automation,2005,21(34):99-101. |
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| Authors: | Wang Hai Zhang Wei Yao Minghui |
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