| 仿人机器人7DOF腿部的运动分析与仿真 |
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| 引用本文： | 张.仿人机器人7DOF腿部的运动分析与仿真[J].微计算机信息,2008,24(5). |
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| 作者姓名： | 张 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 传统的6自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解,仿人机器人7自由度腿部由于冗余自由度的存在,其逆运动学求解比6自由度腿部更难.本文采用D-H方法对现有的仿人机器人7自由度的下肢进行运动学建模与分析,用位姿分离法求解步行运动中的逆运动学解,在LMS Virtual.Lab仿真平台上仿真,为解决机器人的动力学问题做必要的准备.
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| 关 键 词： | 仿人机器人 运动学 仿真 仿人机器人 腿部 逆运动学解 分析与仿真 Humanoid Robot Simulation 力学问题 仿真平台 Virtual 逆运动学求解 分离法 位姿 建模与分析 下肢 方法 存在 冗余自由度 唯一解 |
The Kinematics Analysis and Simulation of 7DOF Legs of Humanoid Robot |
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| ZHANG ZHOU,HUANG QIANG,LI GUANGRI.The Kinematics Analysis and Simulation of 7DOF Legs of Humanoid Robot[J].Control & Automation,2008,24(5). |
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| Authors: | ZHANG ZHOU HUANG QIANG LI GUANGRI |
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