| 模块化机器人的惯性参数辨识研究 |
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| 引用本文： | 黄用华,余跃庆,苏丽颖,杨建新.模块化机器人的惯性参数辨识研究[J].微计算机信息,2007,23(2). |
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| 作者姓名： | 黄用华 余跃庆 苏丽颖 杨建新 |
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| 作者单位： | 100022,北京市北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;北京市自然科学基金 |
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| 摘 要： | 提出了一种基于六维力/力矩传感器的模块化机器人惯性参数辨识的方法。首先,通过Newton-Euler方程建立模块化机器人的动力学方程,然后利用基座力旋量平衡原理建立辨识模型对动力学方程中的未知参数进行辨识,最后以德国AMTEC公司生产的PowerCube模块化机器人实体对这种方法进行了实验验证。
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| 关 键 词： | 模块化机器人 惯性参数 六维力/力矩传感器 辩识 |
On Inertial Parameter Identification of Module Robots |
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| HUANG YONGHUA,YU YUEQING,SU LIYING,YANG JIANXIN.On Inertial Parameter Identification of Module Robots[J].Control & Automation,2007,23(2). |
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| Authors: | HUANG YONGHUA YU YUEQING SU LIYING YANG JIANXIN |
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| Abstract: | A method is proposed to estimate inertial parameter of module robot based on six-axis force/torque sensor.Firstly,dynamic equation of module robots is developed via Newton-Euler equation.Secondly,identification model for unknown parameters of dynamic equation is proposed according to force twist equilibrium of the robot base. Finally,an experiment study has been presented on Power-Cube robot to testify this approach. |
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| Keywords: | Module robot Inertial parameter Six-axis force/torque sensor Identification |
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