一种新型的机器人自适应跟踪控制器研究 |
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引用本文: | 魏剑简,白振兴,葛小凯.一种新型的机器人自适应跟踪控制器研究[J].微计算机信息,2009,25(20). |
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作者姓名: | 魏剑简 白振兴 葛小凯 |
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作者单位: | 西安,空军工程大学工程学院,陕西,710038 |
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摘 要: | 针对神经动力学模型描述的非完整移动机器人系统,研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题.基于反演技术提出了一种转矩控制器,利用Lyapunov稳定性理论和中间虚拟控制量保证跟踪误差渐进收敛到零.不但能够得到稳定跟踪所需速度,并且有效解决了不确定非完整移动机器人动力学系统的轨迹跟踪问题,具有设计方法简单,鲁棒性强的特点.仿真结果验证了所设计的控制器的有效性和正确性.
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关 键 词: | 非完整系统 移动机器人 轨迹跟踪 反演技术 神经动力学建模 |
Research on a Adaptive Backstepping Tracking Controller for Nonholonomic Mobile Robot |
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