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一种变结构控制的双目视觉伺服控制方法
引用本文:邹立颖,李惠光. 一种变结构控制的双目视觉伺服控制方法[J]. 微计算机信息, 2009, 25(20)
作者姓名:邹立颖  李惠光
作者单位:邹立颖(066004,河北省秦皇岛市,燕山大学西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室;161006,齐齐哈尔大学自动化系);李惠光(燕山大学西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北省秦皇岛市,066004) 
基金项目:基金申请人:李惠光,项目名称:基于新的立体视觉模型的视觉伺服控制研究,基金颁发部门:河北省自然科学基金委员会 
摘    要:本文主要从控制角度出发,针对手眼机器人双目视觉伺服控制问题,利用变结构控制理论设计了视觉伺服控制器,同时用自适应估计的方法对深度进行估计,基于图像误差实现了定位控制.而后用李亚普诺夫理论对其进行了稳定性分析,结果证明了系统全局渐近稳定.最后仿真结果验证了该方法的有效性.

关 键 词:视觉伺服  变结构控制  双目视觉  手眼系统

A Method of Binocular Visual Servo Control Based on Variable Structure Control
Abstract:
Keywords:
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