| 一种变结构控制的双目视觉伺服控制方法 |
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| 引用本文： | 邹立颖,李惠光. 一种变结构控制的双目视觉伺服控制方法[J]. 微计算机信息, 2009, 25(20) |
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| 作者姓名： | 邹立颖 李惠光 |
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| 作者单位： | 邹立颖(066004,河北省秦皇岛市,燕山大学西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室;161006,齐齐哈尔大学自动化系);李惠光(燕山大学西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北省秦皇岛市,066004) |
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| 基金项目： | 基金申请人:李惠光，项目名称:基于新的立体视觉模型的视觉伺服控制研究，基金颁发部门:河北省自然科学基金委员会 |
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| 摘 要： | 本文主要从控制角度出发,针对手眼机器人双目视觉伺服控制问题,利用变结构控制理论设计了视觉伺服控制器,同时用自适应估计的方法对深度进行估计,基于图像误差实现了定位控制.而后用李亚普诺夫理论对其进行了稳定性分析,结果证明了系统全局渐近稳定.最后仿真结果验证了该方法的有效性.
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| 关 键 词： | 视觉伺服 变结构控制 双目视觉 手眼系统 |
A Method of Binocular Visual Servo Control Based on Variable Structure Control |
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