| 水上机器人三维实时避障算法研究 |
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| 引用本文： | 马闯,殷波,马文帅.水上机器人三维实时避障算法研究[J].微计算机信息,2009,25(8). |
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| 作者姓名： | 马闯 殷波 马文帅 |
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| 作者单位： | 青岛,中国海洋大学信息学院计算机系,山东,266100
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| 基金项目： | 山东省科学技术厅资助项目 |
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| 摘 要： | 水上机器人(Unmanned Surface Vehicle,USC)用于近海环境实时监测、资源探测、海洋灾害预警和防治等多种用途.USV必须在三维环境中进行避障处理,所以本文在USV上布置两层声纳来获取障碍物的三维信息,并提出一种改进的VFH算法,使其在三维空间内做到实时避障.仿真结果表明,该算法具有良好可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 避障 栅格法 VFH算法 |
A Three-Dimension Real-Time Obstacle Avoidance Algorithm for Unmanned Surface Vehicle |
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| MA Chuang,YIN Bo,MA Wen-shuai.A Three-Dimension Real-Time Obstacle Avoidance Algorithm for Unmanned Surface Vehicle[J].Control & Automation,2009,25(8). |
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| Authors: | MA Chuang YIN Bo MA Wen-shuai |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | USV |
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