| 基于眼固定安装方式的机器人定位系统 |
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| 引用本文： | 陈锡爱,黄孝明,徐方.基于眼固定安装方式的机器人定位系统[J].微计算机信息,2006(8):182-184. |
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| 作者姓名： | 陈锡爱 黄孝明 徐方 |
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| 作者单位： | 1. 110016,沈阳中国科学院沈阳自动化研究所;100039,北京中国科学院研究生院
2. 110016,沈阳中国科学院沈阳自动化研究所 |
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| 摘 要： | 研发了基于眼固定安装方式的机器人定位系统,提出了一种方便有效的手眼标定方法。通过最小二乘法求解手眼坐标的变换关系,再根据工作台平面与摄像机成像模型的约束关系,求解出目标物体的三维位姿,并最终实现了机械手的精确定位。
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| 关 键 词： | 机器人视觉 手眼标定 眼固定 摄像机标定 |
| 文章编号： | 1008-0570(2006)03-2-0182-03 |
| 修稿时间： | 2005年8月26日 |
Fixed in workspace Vision Positioning system of Robot |
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| Chen,Xiai,Huan,Xiaoming,Xu,Fang.Fixed in workspace Vision Positioning system of Robot[J].Control & Automation,2006(8):182-184. |
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| Authors: | Chen Xiai Huan Xiaoming Xu Fang |
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| Abstract: | We developed a fixed in workspace vision positioning system of robot, and present a convenience and effective hand- eye calibration method. Getting the transform matrix of eye and robot coordinate by least square method, and with restrict of working plane and camera model, we get position of aim object in three- dimensional coordinate. Accurate positioning was aquired at last. |
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| Keywords: | robot vision hand- eye calibration fixed in workspace Camera calibration |
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