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| 能力风暴机器人AS-UⅡ目标搜索研究 | |
| 作者姓名： | 张西良 鲁立峰 丁飞 |
| 作者单位： | 江苏大学机械工程学院,江苏镇江212013 |
| 基金项目： | 江苏省教育厅自然科学计划项目（03KJD520077）;江苏大学大学生科研立项项目资助;江苏大学机械工程学院大学生科研立项项目资助. |
| 摘 要： | 能力风暴机器人AS-UⅡ一般是通过一种或者两种自身携带的传感器实现目标搜索，但目标位置确定比较粗糙。通过综合应用多种传感器，采用粗搜索和精搜索相结合的方法，建立随机漫游轨迹算法实现粗搜索，建立方向和位置误差算法以实现精搜索，最后设计了目标搜索程序进行了模拟仿真和实际应用试验。结果表明：搜索目标可行，目标位置确定准确，其误差与一般搜索方法相比，大大降低，达到满意效果。 |
| 关 键 词： | 风暴机器人 目标搜索 路径规划 |
| 文章编号： | 1008-0570（2007）01-2-0275-03 |
| 修稿时间： | 2006-09-252006-10-22 |
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