| 柔性连接倒立摆的最优控制及状态观测器的应用 |
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| 引用本文： | 敖银辉,陈新.柔性连接倒立摆的最优控制及状态观测器的应用[J].微计算机信息,2006,22(1):41-43. |
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| 作者姓名： | 敖银辉 陈新 |
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| 作者单位： | 510090,广州,广东工业大学机电工程学院 |
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| 摘 要： | 本文研究具有柔性连接的倒立摆系统的动力学特性,通过数学分析提出应用线性二次型最优控制策略设计状态反馈控制器,利用降阶状态观测器获得不易测量的振动小车位置,控制倒立摆系统稳定地平衡在“倒立”状态,最后通过仿真实验证明了此种方法的有效性。
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| 关 键 词： | 柔性连接倒立摆系统 最优控制 降阶状态观测器 |
| 文章编号： | 1008-0570(2006)01-1-0041-03 |
| 修稿时间： | 2005年6月16日 |
Optimal Control of Flexible Joint Inverted-pendulum and application of reduced order Observer |
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| Ao,Yinhui,Chen,Xin.Optimal Control of Flexible Joint Inverted-pendulum and application of reduced order Observer[J].Control & Automation,2006,22(1):41-43. |
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| Authors: | Ao Yinhui Chen Xin |
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| Abstract: | In the paper we analyze the dynamics of flexible joint inverted-pendulum system, and propose to design the state feedback controller using the linear quadratic optimal control strategy. In order to get the undetectable states, state observer was used. The effectiveness of the proposed method is proved by the simulation . The controller performance is also discussed. |
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| Keywords: | Flexible Joint Inverted-pendulum Optimal Control reducing order status observer LQY Controller |
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