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| Bezier曲线与A~*算法融合的移动机器人路径规划 | |
| 作者单位： | ;1.西南科技大学信息工程学院;2.西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室 |
| 摘 要： | 移动机器人路径规划一直是移动机器人领域里的重要技术问题。A*算法在最优路径搜索上有着比较成功的运用,但在栅格环境下的A*算法也存在着折线多、转折角度大等问题。在考虑移动机器人的实际工作环境及相关运动参数后,这些问题都将大大地影响移动机器人的工作效率。在对以上问题进行分析后提出了一种基于Bezier曲线与A*算法融合的方法来实现移动机器人的路径规划,再通过MATLAB、V-REP仿真工具来实现Bezier_A*融合算法与平滑A*算法及A*算法的对比。通过Bezier_A*融合算法使得机器人在工作中的寻优能力、路径规划效率都得到较大的提高。 |
| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 A*算法 Bezier曲线 融合算法 |
Mobile robot path planning based on fusion of A* algorithm and Bezier curve |
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