| 具有输入饱和特性的中型足球机器人运动控制研究 |
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| 引用本文： | 何泽宇,付庄,曹其新,陈卫东.具有输入饱和特性的中型足球机器人运动控制研究[J].计算机工程与应用,2003,39(18):105-107. |
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| 作者姓名： | 何泽宇 付庄 曹其新 陈卫东 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所和自动化研究所,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(编号:60105005)，中国博士后科学基金 |
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| 摘 要： | 研究了具有输入饱和特性的全自主中型足球机器人的运动控制问题,建立了足球机器人的运动学模型,基于Lyapunov稳定性条件研究了足球机器人对足球跟踪的自主控制算法,实现了足球机器人在赛场上的高精度运动控制,实验进一步证明了算法的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 足球机器人 运动控制 输入饱和 运动学模型 Lyapunov |
| 文章编号： | 1002-8331-(2003)18-0105-03 |
| 修稿时间： | 2002年8月1日 |
Study on the Motion Control for the Middle Size Soccer Robot with the Property of Input-saturation |
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| He,Zeyu Fu Zhuang Cao Qixin Chen Weidong.Study on the Motion Control for the Middle Size Soccer Robot with the Property of Input-saturation[J].Computer Engineering and Applications,2003,39(18):105-107. |
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| Authors: | He Zeyu Fu Zhuang Cao Qixin Chen Weidong |
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| Abstract: | The paper studies the motion control of the middle size autonomous soccer robot.The property of input-saturation of the controller is considered.An autonomous algorithm for football tracking is put forward based on the kinematics model of the robot and the Lyapunov stabilization condition so as to realize the precise motion control for the soccer robot.The robustness of algorithm is verified by the experiment. |
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| Keywords: | soccer robot motion control input-saturation kinematics model Lyapunov |
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