两轮自平衡小车模型参考自适应控制平衡算法 |
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作者单位: | ;1.重庆大学自动化学院 |
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摘 要: | 两轮自平衡小车是一类非完整的本征不稳定系统,其动力学方程具有复杂非线性、高阶次、强耦合、欠驱动等特点,采用牛顿力学分析法进行系统建模,利用前馈、反馈以及输入量构成自适应机构,在此基础上提出模型参考自适应控制(Model Reference Adaptive Control,MRAC)策略对两轮自平衡小车的姿态和速度进行控制。通过仿真,结果表明采用MRAC算法能够在保证系统稳定的前提下,获得接近于给定理想参考模型的动态性能,并使系统在平衡点附近具有良好的鲁棒性。
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关 键 词: | 两轮自平衡小车 模型参考自适应控制 鲁棒性 |
Model reference adaptive control balance algorithm for two-wheeled self-balancing vehicle |
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