| 移动机械手的T-S模糊控制系统 |
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| 引用本文： | 蒋文萍.移动机械手的T-S模糊控制系统[J].计算机工程与应用,2011,47(18):222-225. |
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| 作者姓名： | 蒋文萍 |
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| 作者单位： | 天津大学,电气与自动化工程学院,天津,300072;上海应用技术学院,电气与电子工程学院,上海,200235 |
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| 基金项目： | 天津市自然科学基金，天津市高等学校科技发展基金 |
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| 摘 要： | 对移动机械手进行动力学分析,给出了统一的移动机械手整体动力学建模方法;针对移动机械手的非线性特点,提出T-S模糊控制算法,将复杂的非线性强耦合系统转化为若干线性问题的组合;利用线性矩阵不等式方法为该系统设计了状态反馈控制器,并给出了整体系统的稳定性证明。仿真实验证明该控制器具有良好的控制效果和稳定性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 整体动力学模型 T-S模糊模型 线性矩阵不等式 状态反馈控制 |
| 修稿时间： | |
T-S fuzzy control system for mobile manipulator |
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| JIANG Wenping.T-S fuzzy control system for mobile manipulator[J].Computer Engineering and Applications,2011,47(18):222-225. |
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| Authors: | JIANG Wenping |
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| Affiliation: | JIANG Wenping1,2 1.School of Electrical Engineering and Automation,Tianjin University,Tianjin 300072,China 2.School of Electrical and Electronics Engineering,Shanghai Institute of Technology,Shanghai 200235,China |
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| Abstract: | Based on kinetic analysis,a unified method for mobile manipulator is proposed to establish an integrated kinetic model.Aiming at its nonlinearity,this model is transformed into T-S（Takagi-Sugeno） fuzzy model.After that,a state feedback controller based on Linear Matrix Inequalities（LMI） is designed and the stability of the system is proved.The efficiency of the method received supports from the simulation results. |
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| Keywords: | mobile manipulator integrated kinetic model Takagi-Sugeno fuzzy model Linear Matrix Inequalities（LMI） state feedback control |
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