| 预测增量动态逆无人机姿态控制 |
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| 引用本文： | 郑积仕,蒋新华,陈兴武.预测增量动态逆无人机姿态控制[J].计算机工程与应用,2013(16). |
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| 作者姓名： | 郑积仕 蒋新华 陈兴武 |
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| 作者单位： | 1. 中南大学 信息科学与工程学院，长沙 410083; 福建工程学院 信息科学与工程学院，福州 350108
2. 福建工程学院 信息科学与工程学院,福州,350108 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(No.61101139)；福建省教育厅资助项目(No.JA11186)；福建工程学院科研启动(No.GY-Z10057)。 |
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| 摘 要： | 针对小型无人机模型参数精度不高的问题，提出一种预测增量动态逆姿态控制方法。该方法以角加速度作为姿态控制的反馈，从而降低了控制系统对模型参数的敏感性。根据无人机力矩方程，先将角加速度计算式写成增量形式；再根据非线性动态逆方法构建出角加速度为隐式输入、舵面偏转量增量为输出的直接关系式；在控制器中引入预测滤波器，对角加速度进行滤波和预测，提高反馈信号的精度和实时性。飞行实验表明方法是有效性的。
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| 关 键 词： | 预测增量动态逆 预测滤波器 小型无人机 姿态控制 |
Attitude control laws for small UAV with prediction incremental dynamic inversion |
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| ZHENG Jishi
,
JIANG Xinhua
,
CHEN Xingwu.Attitude control laws for small UAV with prediction incremental dynamic inversion[J].Computer Engineering and Applications,2013(16). |
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| Authors: | ZHENG Jishi JIANG Xinhua CHEN Xingwu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Prediction Incremental Dynamic Inversion(PIDI) predictive filter small Unmanned Aerial Vehicle(UAV) atti-tude control |
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