| 微粒群与蚂蚁融合的机器人路径规划新算法 |
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| 引用本文： | 梁明,徐守江.微粒群与蚂蚁融合的机器人路径规划新算法[J].计算机工程与应用,2009,45(6):43-45. |
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| 作者姓名： | 梁明 徐守江 |
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| 作者单位： | 江苏食品职业技术学院，江苏 淮安 223003 |
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| 摘 要： | 针对栅格法建模的不足，研究了一类全新的微粒群与蚂蚁算法融合的机器人路径规划算法。该方法首先用栅格法建立机器人运动空间模型，在此基础上利用蚂蚁算法进行搜索得到全局导航路径，然后用微粒群算法局部调节导航路径上的路径点，得到更优路径。计算机仿真实验表明，即使在蚂蚁算法得到的导航路径不佳的情况下，利用本算法也可以规划出一条全局优化路径，且能安全避障。
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| 关 键 词： | 机器人 路径规划 蚂蚁算法 遗传算法 粒子群算法 |
| 收稿时间： | 2008-1-14 |
| 修稿时间： | 2008-4-29
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Novel path planning for robot based on particle swarm and ant algorithm |
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| LIANG Ming,XU Shou-jiang.Novel path planning for robot based on particle swarm and ant algorithm[J].Computer Engineering and Applications,2009,45(6):43-45. |
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| Authors: | LIANG Ming XU Shou-jiang |
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| Affiliation: | Jiangsu Food Science College，Huai’an，Jiangsu 223003，China |
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| Abstract: | An algorithm based on Ant Algorithm(AA) and Particle Swarm Optimize(rPSO) for path planning of robot is proposed to dispose the defect of grid method.First the grid method is built to describe the working space of the mobile robot,then the ant algorithm is used to obtain the global navigation path,and the particle swarm optimization algorithm is adopted to get the better path.Computer experiment results demonstrate that this novel algorithm can plan an optimal path rapidly in a cluttered environment.The suc... |
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| Keywords: | robot path planning ant algorithm genetic algorithm particle swarm algorithm |
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