| 基于遗传算法的六自由度并联平台的控制 |
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| 引用本文： | 吕彬,董建园.基于遗传算法的六自由度并联平台的控制[J].计算机工程与应用,2015(2):76-81,160. |
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| 作者姓名： | 吕彬 董建园 |
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| 作者单位： | 西安建筑科技大学,西安,710055 |
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| 基金项目： | 陕西省自然科学基金(No.2013JM8016)。 |
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| 摘 要： | 由于单通道电液位置伺服系统是一种非线性时变系统,而且有阻尼比小、参数变化大、非线性程度高的特点,传统的PID控制已经很难满足六自由度并联平台的控制精度的要求。针对六自由度并联平台单通道的数学模型,采用遗传算法对其PID控制器的参数进行优化控制,以满足系统的控制精度的要求。仿真结果表明该控制系统的性能指标有了很大改善,证明了该遗传算法的可行性和有效性,克服了传统PID整定参数费时的缺点,对解决实际控制问题提供了有效的方法,并且具有良好的抗干扰能力,其适应性(鲁棒性)也有了很大的提高。
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| 关 键 词： | 六自由度并联平台 液压伺服系统 比例-积分-微分(PID)控制 遗传算法 |
Intelligent control of 6-DOF parallel motion platform on genetic algorithm |
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| LV Bin,DONG Jianyuan.Intelligent control of 6-DOF parallel motion platform on genetic algorithm[J].Computer Engineering and Applications,2015(2):76-81,160. |
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| Authors: | LV Bin DONG Jianyuan |
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| Affiliation: | LV Bin;DONG Jianyuan;Xi’an University of Architechture and Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | 6-Degree Of Freedom(DOF)parallel platform hydraulic servo system Proportion Integration Differentiation (PID)control genetic algorithm |
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