| 一种基于概率方法的车型机器人路径规划方法 |
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| 引用本文： | 马建光,方敦原.一种基于概率方法的车型机器人路径规划方法[J].计算机工程与应用,2003,39(34):93-94,103. |
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| 作者姓名： | 马建光 方敦原 |
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| 作者单位： | 1. 北京理工大学视觉与智能系统实验室,北京,100081
2. 军械工程学院训练部,石家庄,050003 |
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| 摘 要： | 考虑车体外形和前轮方向角限制,车型移动机器人路径的空间维数明显增加,常规的规划方法难以获得理想的速度。论文报告了概率方法在车型机器人路径规划上的研究结果,共研究了机器人约束、全局、局部概率路径规划和启发式结点生成等问题。模拟表明,该方法可获得足够好的适合车型机器人移动的次优路径。
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| 关 键 词： | 概率路径规划 车型机器人 路径规划 |
| 文章编号： | 1002-8331-(2003)34-0093-02 |
A Probabilistic Method Based Motion Planning for Car-Like Robot |
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| Ma Jianguang Fang Dunyuan.A Probabilistic Method Based Motion Planning for Car-Like Robot[J].Computer Engineering and Applications,2003,39(34):93-94,103. |
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| Authors: | Ma Jianguang Fang Dunyuan |
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| Abstract: | Considering the constraint of geometry and steering wheel angle,configuration space dimensions of car-like robot is increased,general path planning method can not be performed well.In this paper,the authors provide the results of probability roadmap method used in car-like robot path planning.The constraint of car-like robot,global method,local method and heuristic roadmap generation are discussed.lt has been performed well in simulation. |
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| Keywords: | Probability Roadmap Method car-like robots path planning |
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