| 一种改进势场法在多移动机器人避碰规划中的应用 |
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| 引用本文： | 李晓丽,谢敬,傅卫平,杨静.一种改进势场法在多移动机器人避碰规划中的应用[J].计算机工程与应用,2005,41(17):56-58. |
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| 作者姓名： | 李晓丽 谢敬 傅卫平 杨静 |
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| 作者单位： | 西安理工大学机械与精密仪器学院,西安,710048 |
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| 基金项目： | 陕西省教育厅专项科研计划项目资助 |
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| 摘 要： | 基于人工势场法原理建立了移动机器人避障模型,对人工势场法的“势场陷阱”问题进行了重点分析,对动态停止“势场陷阱”和徘徊抖动“势场陷阱”问题分别采用“随机扰动法”和“动态步长折半法”处理,并把它用到多移动机器人避碰规划中,仿真结果表明改进效果明显。
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| 关 键 词： | 人工势场法 势场陷阱 避碰 多移动机器人 |
| 文章编号： | 1002-8331-(2005)17-0056-03 |
| 修稿时间： | 2004年12月1日 |
An Evolutionary Artificial Potential Field Method Used to Obstacle-avoidance Planning of Multiple Mobile Robots |
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| Li Xiaoli,Xie Jing,Fu Weiping,Yang Jing.An Evolutionary Artificial Potential Field Method Used to Obstacle-avoidance Planning of Multiple Mobile Robots[J].Computer Engineering and Applications,2005,41(17):56-58. |
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| Authors: | Li Xiaoli Xie Jing Fu Weiping Yang Jing |
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| Abstract: | This paper makes a robot obstacle-avoidance model based on the artificial potential field(APF)principle,and also analyzes emphatically the questions of"The Trap of Potential Fields"."The Random Disturbance Method"is adopted to deal with"The Dynamic Stop Trap"."The Dynamic Step Length Changing Method"is adopted to deal with"The Wobbling Trap".Simulation results indicate that the evolutionary method applied in multiple mobile robots environments is better. |
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| Keywords: | APF the trap of potential fields obstacle-avoidance multiple mobile robots |
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