| 基于微分进化算法的时间最优路径规划 |
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| 引用本文： | 冯琦,周德云. 基于微分进化算法的时间最优路径规划[J]. 计算机工程与应用, 2005, 41(12): 74-75,222 |
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| 作者姓名： | 冯琦 周德云 |
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| 作者单位： | 西北工业大学电子信息学院,西安,710072;西北工业大学电子信息学院,西安,710072 |
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| 摘 要： | 提出了一种利用微分进化算法进行机器人路径规划的方法,在极坐标系下采用路径点列的极角和极径作为参数进行个体成员的矢量合成,生成的初始路径点集经过提炼处理极大提高机器人移动速度;仿真结果表明该方法可以解决大范围、多障碍环境的机器人路径规划问题。
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| 关 键 词： | 微分进化算法 路径规划 极坐标 |
| 文章编号： | 1002-8331-(2005)12-0074-02 |
Time Optimal Path Planning Based on Differential Evolution Algorithm |
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| Feng Qi,Zhou Deyun. Time Optimal Path Planning Based on Differential Evolution Algorithm[J]. Computer Engineering and Applications, 2005, 41(12): 74-75,222 |
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| Authors: | Feng Qi Zhou Deyun |
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| Abstract: | This paper presents a novel method for robot path planning using the Differential Evolution(DE) Algorithm under polar coordinates space.A single parameter vector is constructed by the polar angles and polar distance of waypoints and a refining process is adopted to remove the unnecessary points of path made by DE algorithm.Results of simulation show that this path planning method can be used to generate moving path in the complex and multi-obstacle environment for robot. |
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| Keywords: | Differential Evolution(DE) path planning polar coordinates |
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