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基于扩展卡尔曼滤波的声传感器跟踪算法
引用本文:彭肃家,薛安克,彭冬亮,郭云飞. 基于扩展卡尔曼滤波的声传感器跟踪算法[J]. 计算机工程与应用, 2006, 42(35): 194-197
作者姓名:彭肃家  薛安克  彭冬亮  郭云飞
作者单位:杭州电子科技大学,信息与控制研究所,杭州,310018;杭州电子科技大学,信息与控制研究所,杭州,310018;杭州电子科技大学,信息与控制研究所,杭州,310018;杭州电子科技大学,信息与控制研究所,杭州,310018
摘    要:针对声传感器单站单目标跟踪,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的跟踪算法,将声波传输时延的影响转换到运动模型的可变周期上,通过参数在线估计的方法,估计该可变周期,进而解决了有信号时延的跟踪问题。通过把先验已知的速率当作观测值,解决了纯方位角跟踪时系统不完全可测的问题。仿真验证了算法的正确性和有效性。

关 键 词:扩展卡尔曼滤波  目标跟踪  信号时延  纯方位角
文章编号:1002-8331(2006)35-0194-04
收稿时间:2006-08-01
修稿时间:2006-08-01

EKF Based Acoustic Sensor Tracking Algorithm
PENG Su-jia,XUE An-ke,PENG Dong-liang,GUO Yun-fei. EKF Based Acoustic Sensor Tracking Algorithm[J]. Computer Engineering and Applications, 2006, 42(35): 194-197
Authors:PENG Su-jia  XUE An-ke  PENG Dong-liang  GUO Yun-fei
Affiliation:Institute of Information and Control Technology,Hangzhou Dianzi University, Hangzhou 310018, China
Abstract:Concerned with single station single target tracking problem,an EKF based acoustic sensor tracking algorithm is proposed in this paper.It transforms the influence of acoustic signal time-delay into the variable cycle of the motion model.The single target tracking problem with signal time delay is solved by an on-line parameter estimation method.Regarding the velocity of the target as a known observation,it resolves the bearings-only single target tracking problem on the condition of incomplete observation.The simulation results indicate that the proposed algorithm is correct and efficient.
Keywords:extended Kahnan filter   target tracking   signal time delay   bearings-only
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