| 基于改进粒子群优化算法的移动机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 王娟,吴宪祥,郭宝龙.基于改进粒子群优化算法的移动机器人路径规划[J].计算机工程与应用,2012,48(15):240-244. |
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| 作者姓名： | 王娟 吴宪祥 郭宝龙 |
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| 作者单位： | 1. 空军工程大学 电讯工程学院,西安,710077
2. 西安电子科技大学 机电工程学院智能控制与图像工程研究所,西安,710071 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(No.61105066,No.61003196);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(No.K50510040007) |
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| 摘 要： | 为了实现微型足球机器人的平滑最优路径规划,提出了一种结合Ferguson样条路径描述和改进粒子群优化算法的路径规划方法。利用Ferguson样条描述移动机器人路径,将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题,借助改进的具有速度变异的粒子群算法进行路径优化。仿真实验表明,算法可以有效进行障碍环境下机器人的无碰撞路径规划,改进的粒子群算法进行路径优化迭代80次左右即可收敛,规划路径平滑、合理,有一定的实用价值。
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| 关 键 词： | 路径规划 粒子群算法 速度变异 Ferguson样条 |
Robot path planning using improved particle swarm optimization |
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| WANG Juan
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WU Xianxiang
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GUO Baolong.Robot path planning using improved particle swarm optimization[J].Computer Engineering and Applications,2012,48(15):240-244. |
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| Authors: | WANG Juan WU Xianxiang GUO Baolong |
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| Affiliation: | 1.Telecommunication Engineering Institute, Air Force Engineering University, Xi’an 710077, China 2.ICIE Institute, School of Electromechanical Engineering, Xidian University, Xi’an 710071, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | path planning Particle Swarm Optimization(PSO) velocity mutation Ferguson splines |
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