| 非结构化场景下移动机器人FastSLAM应用研究 |
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| 引用本文： | 宋鑫坤,陈万米,徐昱琳,张雷,朱明.非结构化场景下移动机器人FastSLAM应用研究[J].计算机技术与发展,2010,20(2):95-98,102. |
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| 作者姓名： | 宋鑫坤 陈万米 徐昱琳 张雷 朱明 |
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| 作者单位： | 1. 上海大学,机电工程与自动化学院,上海,200072
2. 上海大学,机电工程与自动化学院,上海,200072;上海市电站自动化技术重点实验室,上海,200072 |
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| 基金项目： | 上海市重点学科建设项目 |
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| 摘 要： | FastSLAM算法是当前移动机器人自定位与自建地图领域中研究的热点和关键。系统论述FastSLAM关键技术及基本理论，并设计非结构化场景进行自定位与自建地图应用研究。首先，对贝叶斯滤波理论进行了概述，得到移动机器人SLAM问题的基本贝叶斯滤波递归形式；其次，应用Rao—BlackweUised理论将状态分解为采样部分和解析部分进行讨论，得到SLAM问题的解耦形式；再次，论述了算法中序贯和综合重采样粒子滤波器；最后给出FastSLAM伪算法的整体实现过程，给出在非结构化场景下仿真结果。仿真结果表明FastSLAM算法在非结构化场景下能够有效快速地实现自定位与地图创建，当取粒子数合适时，在快速性和精确性方面都能够达到理想效果。
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| 关 键 词： | FastSLAM 贝叶斯滤波 Rao-Blackwellised分解 粒子滤波器 非结构化场景 |
Study on Mobile Robot FastSLAM under Unstructured Scenes |
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| SONG Xin-kun,CHEN Wan-mi,XU Yu-lin,ZHANG Lei,ZHU Ming.Study on Mobile Robot FastSLAM under Unstructured Scenes[J].Computer Technology and Development,2010,20(2):95-98,102. |
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| Authors: | SONG Xin-kun CHEN Wan-mi XU Yu-lin ZHANG Lei ZHU Ming |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | FastSLAM |
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