具有谐波减速器的柔性关节参数辨识 |
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引用本文: | 张奇,刘振,谢宗武,杨海涛,刘宏,蔡鹤皋.具有谐波减速器的柔性关节参数辨识[J].机器人,2014(2):164-170. |
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作者姓名: | 张奇 刘振 谢宗武 杨海涛 刘宏 蔡鹤皋 |
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作者单位: | 哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(51175107);国家863计划资助项目(20080606) |
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摘 要: | 为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数,设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方法,根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识.首先,建立采用谐波减速器柔轮输出的柔性关节模型;然后,使用正反转加载力矩的方法辨识出电机的力矩系数;并在空载的情况下,由关节力矩和电机输出力矩分别辨识出关节端和电机端的摩擦力;最后,采用敲击法初步辨识出关节的刚度和阻尼后,在关节位置受限条件下,逐渐增加电机输出力矩,得到柔性关节刚度和关节力矩的非线性关系.多次实验的结果显示,辨识出的参数具有较高的重复性,验证了该方法的有效性.
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关 键 词: | 柔性关节 参数辨识 谐波减速器 |
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