| 柔性空间机器人振动抑制轨迹规划算法 |
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| 引用本文： | 吴立成,孙富春,孙增圻,吴昊.柔性空间机器人振动抑制轨迹规划算法[J].机器人,2003,25(3):250-254. |
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| 作者姓名： | 吴立成 孙富春 孙增圻 吴昊 |
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| 作者单位： | 清华大学计算机系智能技术及系统国家重点实验室,北京,100084 |
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| 基金项目： | 航天 8 63重点资助项目 ( 863 -70 4-2 -18)，国家自然科学基金 ( 60 0 840 0 2 ,60 1740 18)，全国优秀博士学位论文作者专项基金
( 2 0 0 0 0 1)，中国博士后科学基金资助 |
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| 摘 要： | 本文首次提出了一个描述柔性空间机器人振动的可直接计算的激振力指标，进
而提出了柔性空间机器人抑振轨迹规划算法．该算法采用均匀非周期四阶B样条描述机器人
的运动轨迹，B样条的控制点作为优化参数，使用改进的微粒群优化算法，以激振力为性能
指标对轨迹进行优化求解．该方法根据激振力指标而不是待定轨迹的控制结果来判定轨迹的
抑振性能，极大地简化了规划过程．对柔性双臂空间该机器人的抑振轨迹规划仿真，表明优
化轨迹取得了良好的振动抑制效果，证明了算法的有效性．
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| 关 键 词： | 柔性机器人 空间机器人 轨迹规划 振动抑制 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)03-0250-05 |
| 修稿时间： | 2002年11月4日 |
OPTIMAL TRAJECTORY PLANNING OF FLEXIBLE SPACE ROBOT FOR VIBRATION REDUCING |
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| WU Li,cheng\ SUN Fu,chun\ SUN Zeng,qi\ WU Hao.OPTIMAL TRAJECTORY PLANNING OF FLEXIBLE SPACE ROBOT FOR VIBRATION REDUCING[J].Robot,2003,25(3):250-254. |
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| Authors: | WU Li cheng\ SUN Fu chun\ SUN Zeng qi\ WU Hao |
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| Abstract: | An original exciting force index can describe vibration of flexible space robot is proposed for the first time. The exciting force index can be calculated directly by the trajectory. Then a trajectory planning algorithms of flexible space robot for vibration reducing is proposed. Describing trajectory with fourth order quasi uniform B spline, the planning algorithms can be realized by using a proved Particle Swarm Optimization method to calculate the control point parameter of B spline. The planning efficiency is extremely improved by replacing the control result with exciting froce index to judge an undetermined trajectory. A simulation on a flexible dual arm space robot that contrasted an optimized trajectory with a simple cubic polynomial one and got much less vibration has shown the effectiveness of the algorithms. |
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| Keywords: | flexible manipulator space robot trajectory planning vibration reducing |
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