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基于粒子群算法的移动机器人路径规划
引用本文:秦元庆,孙德宝,李宁,马强.基于粒子群算法的移动机器人路径规划[J].机器人,2004,26(3):222-225.
作者姓名:秦元庆  孙德宝  李宁  马强
作者单位:华中科技大学控制科学与工程系,湖北,武汉,430074
摘    要:提出一种分步路径规划方法,首先采用链接图建立机器人工作空间模型,用Dijkstra算法求得链接图 最短路径;然后用粒子群算法对此路径进行优化,得到全局最优路径.仿真结果表明:所提方法简便可行,能够满足 移动机器人导航的高实时性要求,是机器人路径规划的一个较好方案.􀁱

关 键 词:移动机器人  路径规划  链接图  Dijkstra算法  粒子群算法
文章编号:1002-0446(2004)03-0222-04

Path Planning for Mobile Robot Based on Particle Swarm Optimization
QIN Yuan-qing,SUN De-bao,LI Ning,MA Qiang.Path Planning for Mobile Robot Based on Particle Swarm Optimization[J].Robot,2004,26(3):222-225.
Authors:QIN Yuan-qing  SUN De-bao  LI Ning  MA Qiang
Abstract:This paper presents a novel path planning approach , in which the MAKLINK graph is built to describe the working space of the mobile robot, the Dijkstra algorithm is used to obtain the shortest path from the start point to the goal point in the graph, and the particle swarm optimization algorithm is adopted to get the best path. Simulation results show that the proposed method is effective and can meet the real-time demands of mobile robot navigation.
Keywords:mobile robot  path planning  MAKLINK graph  Dijkstra algorithm  particle swarm optimization(PSO)
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