| 面向拥挤环境的移动机器人改进粒子滤波定位 |
| |
| 引用本文： | 王勇,陈卫东,王景川,王炜.面向拥挤环境的移动机器人改进粒子滤波定位[J].机器人,2012,34(5):596-603. |
| |
| 作者姓名： | 王勇 陈卫东 王景川 王炜 |
| |
| 作者单位： | 上海交通大学自动化系,上海200240;系统控制与信息处理教育部重点实验室,上海200240;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150001 |
| |
| 基金项目： | 国家863计划资助项目，国家自然科学基金资助项目，教育部博士点基金资助项目，机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目 |
| |
| 摘 要： | 在动态变化的拥挤环境中,移动机器人的传统地图匹配定位算法会由于观测信息的剧烈变化,导致定位性能明显下降甚至完全失效.对此本文提出了一种基于可定位性估计的改进粒子滤波定位算法.本算法一方面借助观测模型的可定位性矩阵估计激光测距仪观测数据的可信度,另一方面通过预测模型的协方差矩阵估计里程计数据的可信度,进而根据这两个指标调节观测信息对预测位姿的修正值.在多种典型走廊环境中,与经典粒子滤波定位算法做了对比实验,结果表明了本文算法对提高复杂环境下移动机器人定位性能的有效性.
|
| 关 键 词： | 概率栅格地图 可定位性 粒子滤波 移动机器人 拥挤环境 |
Improved Particle Filter Localization in Crowded Environments for Mobile Robots |
| |
| WANG Yong
,
CHEN Weidong
,
WANG Jingchuan
,
WANG Wei.Improved Particle Filter Localization in Crowded Environments for Mobile Robots[J].Robot,2012,34(5):596-603. |
| |
| Authors: | WANG Yong CHEN Weidong WANG Jingchuan WANG Wei |
| |
| Affiliation: | 1,2,3(1.Department of Automation,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240,China;2.Key Laboratory of System Control and Information Processing,Ministry of Education of China,Shanghai 200240,China;3.State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
