| 基于CAN总线的自治水下机器人控制系统 |
| |
| 引用本文： | 张宏伟,王树新,杨晓华,侯巍,梁捷.基于CAN总线的自治水下机器人控制系统[J].机器人,2006,28(4):448-452. |
| |
| 作者姓名： | 张宏伟 王树新 杨晓华 侯巍 梁捷 |
| |
| 作者单位： | 1. 天津大学机械工程学院,天津,300072
2. 国家海洋技术中心,天津,300111 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
| |
| 摘 要： | 将CAN总线应用在自治水下机器人中，构成多主站的分布式控制系统，取代了以往水下机器人采用的集中式控制结构及主从式网络结构．从硬件和软件两方面详细介绍了CAN总线在自治水下机器人中的应用方案，设计了基于P87C591单片机的CAN总线控制器，并针对水下机器人分布式控制系统的需求特点，设计了CAN应用层协议和相应的通信软件．最后通过湖试验证了控制系统的可行性和可靠性．
|
| 关 键 词： | 自治水下机器人 分布式控制系统 CAN总线 |
| 文章编号： | 1002-0446（2006）04-0448-05 |
| 收稿时间： | 2005-08-11 |
| 修稿时间： | 2005-08-11 |
CAN-Bus-Based Control System for Autonomous Underwater Vehicle |
| |
| ZHANG Hong-wei,WANG Shu-xin,YANG Xiao-hua,HOU Wei,LIANG Jie.CAN-Bus-Based Control System for Autonomous Underwater Vehicle[J].Robot,2006,28(4):448-452. |
| |
| Authors: | ZHANG Hong-wei WANG Shu-xin YANG Xiao-hua HOU Wei LIANG Jie |
| |
| Affiliation: | 1. School of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072, China ; 2. National Ocean Technology Center, Tianjin 300111, China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | autonomous underwater vehicle(AUV) distributed control system CAN bus |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机器人》下载全文 |
|
