|
|||||
|
|
| 六维腕力传感器阶跃响应的实验建模 | |
| 引用本文： | 徐科军,朱志能,李成,王国泰,刘家军.六维腕力传感器阶跃响应的实验建模[J].机器人,2000,22(4):251-255. |
| 作者姓名： | 徐科军 朱志能 李成 王国泰 刘家军 |
| 作者单位： | 1. 合肥工业大学自动化研究所，合肥 230009 2. 北京工程控制研究所，北京 100080 3. 中科院合肥智能机械研究所，合肥 230031 |
| 基金项目： | 863计划和国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 基于阶跃响应法的动态标定实验数据，采用系统辨识方法建立机器人六维腕力传感器
6个转换通道的动态数学模型，确定频域性能指标，全面、准确地描述传感器的动态特性． |
| 关 键 词： | 腕力传感器 动态标定实验 动态数学模型 频域性能指标 |
EXPERIMENTAL MODELING OF SIX-AXIS WRIST FORCE SENSOR BASED ON STEP RESPONSES |
|
| XU Ke-jun,ZHU Zhi-neng,LI Cheng,WANG Guo-tai,LIU Jia-jun.EXPERIMENTAL MODELING OF SIX-AXIS WRIST FORCE SENSOR BASED ON STEP RESPONSES[J].Robot,2000,22(4):251-255. | |
| Authors: | XU Ke-jun ZHU Zhi-neng LI Cheng WANG Guo-tai LIU Jia-jun |
| Abstract: | The dynamic mathematical models for six channels for six-axis wrist forc e sensor for robot are setup by the system identification method according to th e experimental data of step response calibrations. The performance indexes of fr equency domain are determined, and the dynamic characteristics of sensor are acc urately described. |
| Keywords: | Wrist force sensor dynamic calibrating experiment dynamic mathematical model performance indexes system identification method |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《机器人》下载全文 | |