| 并联6—SPS机器人的影响系数及其应用 |
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| 引用本文： | 澹凡忠,王洪波.并联6—SPS机器人的影响系数及其应用[J].机器人,1989,3(5):20-24,29. |
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| 作者姓名： | 澹凡忠 王洪波 |
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| 作者单位： | 黑龙江重型机械学院，燕山大学机械二系，燕山大学机械二系 富拉尔基，秦皇岛，秦皇岛 |
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| 摘 要： | 本文根据并联机构的特点,对位置反解直接求导,建立了并联6-SPS 机器人的一、二阶影响系数矩阵,解决了速度分析和加速度分析问题.为机器人的误差分析和动力学分析奠定了基础.所得的一、二阶影响系数矩阵的形式简单统一,特别实用于计算机计算.最后给出了实例计算.
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| 关 键 词： | 机器人 影响系数 速度分析 加速度 |
INFLUENCE COEFFICIENT MATRICES AND APPLICATION OF PARALLEL 6-SPS ROBOT MANIPULATOR |
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| TAN Fanzhong.INFLUENCE COEFFICIENT MATRICES AND APPLICATION OF PARALLEL 6-SPS ROBOT MANIPULATOR[J].Robot,1989,3(5):20-24,29. |
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| Authors: | TAN Fanzhong |
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| Abstract: | In accordance with the character of parallel robot manipulator,and by dircct derivation for positioninverse sollution,the first-order and second-order influence coefficient matrices of a parallel 6-SPS ro-bot manipulator are established.And the problem of the velocity and acceleration analysis are thussolved,which lays a foundation for error and dynamic analysis.The first-order and second-order influ-ence coefficient matrices derived here are in simple and uniform expression,and are suitable for computercalculation.Finally,a numerical example is given. |
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| Keywords: | parallel robot manipulator influence coefficient velocity analysis acceleration analysis |
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