|
|||||
|
|
| 任务空间实时轨迹规划的旋量方法 | |
| 引用本文： | 韩大鹏,韦庆,杨乐平,李泽湘.任务空间实时轨迹规划的旋量方法[J].机器人,2008,30(4):1. |
| 作者姓名： | 韩大鹏 韦庆 杨乐平 李泽湘 |
| 作者单位： | 1. 国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073 2. 国防科技大学航天与材料工程学院,湖南,长沙,410073 3. 香港科技大学电机及电子工程学系,香港,999077 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
| 摘 要： | ：基于旋量提出了一种任务空间实时轨迹规划的新算法．该算法借鉴了机器人制导的设计思想，以
空间机器人目标捕获为应用背景，可以仅依靠视线测量信息实现多种约束条件下的轨迹规划．首先给出了矢
量的旋量表示方法，在此基础上设计了一种类似于比例导引的新型三维制导律．应用新型三维制导律计算出
运动的法向加速度，并根据安全性的要求计算出线加速度；两者结合完成了轨迹生成的实时算法．生成的轨
迹安全可行，且具有一定的优化特性．仿真结果证明了该规划算法的有效性． |
| 关 键 词： | 任务空间 轨迹规划 机器人制导 空间机器人 目标捕获 |
A Twist-based Method for Real-time Trajectory Planning in Task Space |
|
| HAN Da-peng,WEI Qing,YANG Le-ping,LI Ze-xiang.A Twist-based Method for Real-time Trajectory Planning in Task Space[J].Robot,2008,30(4):1. | |
| Authors: | HAN Da-peng WEI Qing YANG Le-ping LI Ze-xiang |
| Affiliation: | HAN Da-peng1,WEI Qing1,YANG Le-ping2,LI Ze-xiang3(1.College of Mechatronic Engineering , Automation,National University of Defense Technology,Changsha 410073,China,2.College of Aerospace , Material,3.Department of Electrical , Electronic Engineering,Hong Kong University of Science , Technology,Hong Kong 999077,China) |
| Abstract: | A novel algorithm based on twist is presented for real-time task-space trajectory planning.Inheriting the notion of robot guidance,based on the background of object capture for space robot,the trajectory planning under multiple constraints can be accomplished relying only on the observation information of the line-of-sight.Firstly,a twist-based representation is established for a vector,based on which a novel 3D guidance law similar to proportional navigation is developed.The longitudinal acceleration is co... |
| Keywords: | task space trajectory planning robot guidance space robot object capture |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《机器人》下载全文 | |