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| 柔性机械臂用压电驱动器实现精密定位控制的研究——解析模型、作业空间和可操作性分析 | |
| 引用本文： | 郭吉丰,陈维新,陈永校.柔性机械臂用压电驱动器实现精密定位控制的研究——解析模型、作业空间和可操作性分析[J].机器人,1998,20(3):192-197. |
| 作者姓名： | 郭吉丰 陈维新 陈永校 |
| 作者单位： | 浙江大学电机系 |
| 摘 要： | 本文提出了利用柔性机械臂的柔性并通过压电驱动器实施精密定位，实现微位移和微力操作的思想．为此针对二连杆柔性机械臂建立了其微位移、微力操作的解析模型，并理论和仿真分析其可达作业空间能力及其可操作性．通过应用例子仿真研究表明方法的有效性，拓宽了压电驱动器应用于柔性机械臂振动控制的思想 |
| 关 键 词： | 柔性机械臂 压电驱动器 作业空间 可操作性 |
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