| 鲁棒H∞滤波器在AUV航向控制中的应用仿真 |
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| 引用本文： | 熊华胜,边信黔,施小成.鲁棒H∞滤波器在AUV航向控制中的应用仿真[J].机器人,2005,27(6):526-529,534. |
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| 作者姓名： | 熊华胜 边信黔 施小成 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学动力与核能工程学院,黑龙江哈尔滨150001 |
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| 摘 要： | 研究设计了一个鲁棒H^∞滤波器来解决自治水下机器人（AUV）航向控制系统中部分难以测量状态变量的估计问题，并将其应用在AUV的航向控制系统中．建立了自治水下机器人在体坐标系下水平面运动的运动方程，并在特定的工作点对方程进行了线性化处理，得到了自治水下机器人的控制设计模型．基于线性矩阵不等式（LMI）方法对AUV航向控制系统设计了一个鲁棒H^∞滤波器，并对该滤波器应用于AUV航向控制系统进行了仿真试验．仿真结果表明，该鲁棒H^∞滤波器能够较好地抑制测量噪声的影响，较准确地估计出系统的状态变量，能够提高AUV航向控制系统的控制品质．
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| 关 键 词： | 自治水下机器人 鲁棒H^∞滤波器 航向控制系统 线性矩阵不等式 |
| 文章编号： | 1002-0446（2005）06-0526-04 |
| 收稿时间： | 2005-04-20 |
| 修稿时间： | 2005-04-20 |
Simulation of Robust H∞ Filter for AUV Heading Control System |
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| XIONG Hua-sheng, BIAN Xin-qian, SHI Xiao-cheng,.Simulation of Robust H∞ Filter for AUV Heading Control System[J].Robot,2005,27(6):526-529,534. |
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| Authors: | XIONG Hua-sheng BIAN Xin-qian SHI Xiao-cheng |
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| Affiliation: | School of Power and Nuclear Engineering, Harbin Engineeriltg University, Harbin 150001, China |
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