| 室内移动机器人的视觉定位方法研究 |
| |
| 引用本文： | 潘良晨,陈卫东.室内移动机器人的视觉定位方法研究[J].机器人,2006,28(5):504-509. |
| |
| 作者姓名： | 潘良晨 陈卫东 |
| |
| 作者单位： | 上海交通大学自动化研究所,上海,200030 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划);国家自然科学基金 |
| |
| 摘 要： | 针对地图未知的室内环境下的定位问题，提出了一种基于特征跟踪的视觉里程计方法．利用单目摄像头提取和跟踪环境特征点集，进而根据观测模型利用扩展卡尔曼滤波算法估算出机器人的位姿．办公室环境中的定位实验证明了方法的有效性．
|
| 关 键 词： | 移动机器人 定位 视觉 扩展卡尔曼滤波 |
| 文章编号： | 1002-0446（2006）05-0504-06 |
| 收稿时间： | 2005-11-13 |
| 修稿时间： | 2005-11-13 |
Vision-Based Localization of Indoor Mobile Robot |
| |
| PAN Liang-chen,CHEN Wei-dong.Vision-Based Localization of Indoor Mobile Robot[J].Robot,2006,28(5):504-509. |
| |
| Authors: | PAN Liang-chen CHEN Wei-dong |
| |
| Affiliation: | Institute of Automation, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200030, China |
| |
| Abstract: | This paper proposes a vision-odometer method based on feature tracking to solve the localization problem in indoor environments without a priori map. It extracts and tracks feature point sets in the environment with single camera, and then calculates position and pose of the robot with measurement model and extended Kalman filtering. Experiments in office environment show that the method is effective and efficient. |
| |
| Keywords: | mobile robot localization vision extended Kalman filtering |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机器人》下载全文 |
