| 一种基于运动状态反馈的机器人接触力控制 |
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| 引用本文： | 韩建达,成海.一种基于运动状态反馈的机器人接触力控制[J].机器人,1997,19(6):412-419. |
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| 作者姓名： | 韩建达 成海 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所，中国科学院机器人学开放研究实验室 |
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| 摘 要： | 针对机器人从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中，存在冲撞振荡，甚至不稳定等问题，提出了利用加速度反馈为力控制提供阻尼，克服单纯依赖速度反馈的局限，进而稳定力控制系统的方法。这种方法不增加系统的复杂性，易于实现。
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| 关 键 词： | 速度反馈 接触力控制 机器人 |
ROBOT TRANSITION CONTROL BASED ON STATES FEEDBACK |
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| HAN Jianda,CHENG Hai,TAN Dalong.ROBOT TRANSITION CONTROL BASED ON STATES FEEDBACK[J].Robot,1997,19(6):412-419. |
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| Authors: | HAN Jianda CHENG Hai TAN Dalong |
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| Abstract: | This paper proposes to utilize joint acceleration feedback control for robot to damped oscillations during the transition from free motion phase to constrained phase when the approaching speed is non zero and the environment is stiff. Both system structure and control algorithms are analyzed. Experimental results are presented and compared with those without joint acceleration feedback demonstrate the improvement of the proposed scheme. |
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| Keywords: | Joint acceleration feedback velocity feedback transition control |
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