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| 便携式自主水下机器人控制系统研究与应用 | |
| 摘 要： | 针对50公斤级便携式自主水下机器人(AUV)的开发和研究,介绍了一种采用多种通信方式的分布式便携式AUV控制系统.着重推导和阐述了控制系统中X形舵与十字形舵之间的等效关系,并对水平面与垂直面的运动控制方法进行了说明.通过大量湖上和海上试验验证了所述方案和方法的合理性,并得到了满意的实际航行结果. |
Research and Application of the Control System for a Portable Autonomous Underwater Vehicle |
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