| 水下机器人推力器容错控制技术的研究 |
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| 引用本文： | 刘建成,万磊,戴捷,庞永杰.水下机器人推力器容错控制技术的研究[J].机器人,2003,25(2):163-166. |
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| 作者姓名： | 刘建成 万磊 戴捷 庞永杰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,船舶工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 为保证自主式水下机器人在高压、可见度差的未知海洋环境下顺利完成作业任务，
必然要求水下机器人具有容错控制能力．本文主要以哈尔滨工程大学研制的“智水Ⅲ”
型水下机器人为对象，探讨水下机器人推力器容错控制技术．文中先给出在正常情况下水下
机器人的解耦控制器及推力分配，然后给出了在推力器出现故障时的容错控制策略．仿真结
果表明，该控制器及容错控制策略都能达到很好的控制精度．
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| 关 键 词： | 自主式水下机器人 容错控制 解耦控制 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)02-0163-04 |
| 修稿时间： | 2002年10月8日 |
THRUSTER FAULT-TOLERANT CONTROL OF AN AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE |
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| LIU Jian-cheng WAN Lei DAI Jie PANG Yong-jie.THRUSTER FAULT-TOLERANT CONTROL OF AN AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE[J].Robot,2003,25(2):163-166. |
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| Authors: | LIU Jian-cheng WAN Lei DAI Jie PANG Yong-jie |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous underwater vehicle fault-tolerant control decoupling control |
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