| 不确定环境下多机器人的动态编队控制 |
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| 引用本文： | 杨丽,曹志强,谭民.不确定环境下多机器人的动态编队控制[J].机器人,2010,32(2):1. |
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| 作者姓名： | 杨丽 曹志强 谭民 |
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| 作者单位： | 1. 天津工程师范学院自动化与电气工程学院,天津,300222;中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京,100190
2. 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京,100190 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60805038,60725309) |
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| 摘 要： | 提出了一种不确定环境下多机器人的动态编队控制方法．通过队形参数矩阵确立多机器人之间的相对
位置关系，将全局队形控制问题转化为跟随机器人离轴点对虚机器人（与领航机器人运动方向一致，且对领航机器
人保持期望的相对距离和观测方位角）离轴点的跟踪．基于建立的跟随机器人和领航机器人之间的误差跟踪系统模
型设计相应控制律实现队形保持，并提出了防止机器人与障碍物及其它机器人碰撞的避障策略．仿真结果表明了所
提方法的可行性和有效性．
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| 关 键 词： | 多机器人 队形控制 避障 协调 |
Dynamic Formation Control for Multiple Robots in Uncertain Environments |
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| YANG Li,CAO Zhiqiang,TAN Min.Dynamic Formation Control for Multiple Robots in Uncertain Environments[J].Robot,2010,32(2):1. |
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| Authors: | YANG Li CAO Zhiqiang TAN Min |
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| Affiliation: | 1. School of Automation and Electrical Engineering;Tianjin University of Technology and Education;Tianjin 300222;China;2. The Key Laboratory of Complex System and Intelligence Science;Institute of Automation;Chinese Academy of Sciences;Beijing 100190;China |
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| Abstract: | A novel dynamic formation control approach for multiple robots in uncertain environments is proposed, which adopts the formation parameter matrix to establish the relative relationship among the robots, transforms the global-level formation control problem into the problem that the-off-axis point of the follower tracks the-off-axis point on the virtual robot which has the same orientation with the leader robot and maintains the desired relative distance and desired observation angle with respect to its lead... |
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| Keywords: | multi-robot formation control obstacle avoidance cooperation |
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