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| 旋转式水下机器人的空间运动方程 | |
| 引用本文： | 刘丽,华克强.旋转式水下机器人的空间运动方程[J].机器人,1997,19(1):13-21. |
| 作者姓名： | 刘丽 华克强 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学水声研究所 |
| 摘 要： | 本文提出了一种旋转自主式水下机器人的构想，简要说明了其系统结构和工作原理，分析了其在空间运动中所受力和力矩的情况，推导出其空间运动方程．通过计算机仿真对所推导的水下机器人空间运动方程进行了验证 |
| 关 键 词： | 旋转式水下机器人 坐标系 坐标变换 运动方程 |
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