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| 仿人机器人柔性腰部机构研究 | |
| 引用本文： | 赵铁军,赵明扬,单光坤,王洪光,陈书宏.仿人机器人柔性腰部机构研究[J].机器人,2003,25(2):101-104. |
| 作者姓名： | 赵铁军 赵明扬 单光坤 王洪光 陈书宏 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化所,沈阳,110016;沈阳工业大学机械工程学院,110023;中国科学院研究生院 2. 中国科学院沈阳自动化所,沈阳,110016 3. 沈阳工业大学机械工程学院,110023 |
| 基金项目： | 国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422170)。 |
| 摘 要： | 仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用．本
文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题，提出了一种具有柔性特征的仿人机器人
腰部设计方案，并分析了此腰部机构对机器人的运动稳定性、操作柔顺性的影响．本设计使
仿人机器人具有良好的柔顺性，提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力． |
| 关 键 词： | 仿人机器人 柔性 腰 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)02-0101-04 |
| 修稿时间： | 2002年8月28日 |
STUDY OF FLEXIBLE WAIST MECHANISM FOR MOBILE HUMANOID ROBOT |
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| ZHAO Tie-jun ZHAO Ming-yang SHAN Guang-kun WANG Hong-guang CHEN Shu-hong.STUDY OF FLEXIBLE WAIST MECHANISM FOR MOBILE HUMANOID ROBOT[J].Robot,2003,25(2):101-104. | |
| Authors: | ZHAO Tie-jun ZHAO Ming-yang SHAN Guang-kun WANG Hong-guang CHEN Shu-hong |
| Abstract: | The waist of humanoid robot plays an important role on the kinematics and dynamics characteristics of the whole body. This paper described problems of the humanoid robot waist and presented a flexible waist that could vary the joint stiffness. The influence of this waist on the compliant characteristics and the stability of the whole body were studied. This waist can stabilize the humanoid robot by performing the waist and the arms dynamic cooperative motion and realize security by varying the joint stiffness while operating. |
| Keywords: | humanoid robot flexible waist |
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