| 带一个拖车的移动机器人小车的一种路径跟踪控制方法 |
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| 引用本文： | 陈文,范振地.带一个拖车的移动机器人小车的一种路径跟踪控制方法[J].机器人,1994,16(4):193-197. |
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| 作者姓名： | 陈文 范振地 |
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| 作者单位： | 东北大学自动控制系，东北大学计算中心，中国科学院机器人学开放研究实验室 |
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| 基金项目： | 中国科学院机器人学开放研究实验室基金 |
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| 摘 要： | 本文的研究主要是针对开放研究实验室资助课题“两轮驱动小车在笛卡尔空间的控制”进行的，本文利用时间变换的方法建立了一个拖车的移动机器人的运动学模型，并且利用坐标变换和状态反馈对所建立的非线性模型进行了精确线性化，提出了一种控制算法，在仿真中验证了这种算法的可行性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 路径跟踪控制 拖车 |
A KIND OF PATH TRACKING CONTROLOF WHEELED MOBILE ROBOTSWITH A SINGLE TRAILER |
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| CHEN Wen,FAN Zhendi.A KIND OF PATH TRACKING CONTROLOF WHEELED MOBILE ROBOTSWITH A SINGLE TRAILER[J].Robot,1994,16(4):193-197. |
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| Authors: | CHEN Wen FAN Zhendi |
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| Abstract: | in this paper, We formulated the kinematic model of wheeled mobile robots with a single trailerusing time scale transformation. And then, we exactly linearized the nonlinear model formulated ahead viachange of coordinates and state feedback and prcsented a kind of control algorithm. The feasibility of this al-gorithm has been verified by computer simulation. |
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| Keywords: | Nonlinear control systems exact linearization time scale transformation nonlinear stabiliz-ing controller state feedback |
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