| 多指灵巧手接触力控制研究 |
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| 引用本文： | 王国庆 张启先. 多指灵巧手接触力控制研究[J]. 机器人, 1997, 19(5): 357-359 |
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| 作者姓名： | 王国庆 张启先 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所 |
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| 基金项目： | 国家“863”计划,中科院机器人学开放研究实验室资助课题 |
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| 摘 要： | 多指灵巧手与环境的接触力控制是其抓持物体并进行作业的基础，也是一个非常复杂的问题，本文用基于模糊控制的方法对多指灵巧手的接触力进行控制，并对非性性进行了补偿，实验结果表明所用方法是有效的。
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| 关 键 词： | 多指灵巧手 接触力控制 非线性 机器人 |
CONTACT FORCE CONTROL FOR THE BH 2 DEXTEROUS HAND |
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| WANG Guoqing ZHANG Qixian LI Dazhai HE Yongqiang. CONTACT FORCE CONTROL FOR THE BH 2 DEXTEROUS HAND[J]. Robot, 1997, 19(5): 357-359 |
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| Authors: | WANG Guoqing ZHANG Qixian LI Dazhai HE Yongqiang |
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| Abstract: | The force control of dexterous hands is very complicated. This paper presents in detail the design of an algorithm based on fuzzy logic theory for the contact force control of the BH 2 three fingered dexterous hand, including the compensation method for the nonlinerity of the driving system. Experiments have been made to verify the effectiveness of the designed control algorithm. |
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| Keywords: | Dexterous hand contact forces control monlinerity |
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