| 空间遥操作机器人力反馈实验系统的研究与实现 |
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| 引用本文： | 刘国栋,连广宇,孙增圻.空间遥操作机器人力反馈实验系统的研究与实现[J].机器人,2001,23(5):411-415. |
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| 作者姓名： | 刘国栋 连广宇 孙增圻 |
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| 作者单位： | 1. 无锡轻工大学信控学院
2. 清华大学计算机系 |
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| 基金项目： | 国家 8 6 3计划空间机器人主题项目资助 ( 86 3-2 -4 -1-19) |
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| 摘 要： | 本文讨论了在空间遥操作机器人系统中实现力反馈的基本结构及控制方案，并
基于虚功原理给出了实现手控器腕关节力反馈的具体算法．
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| 关 键 词： | 机器人 遥操作 力反馈 |
| 文章编号： | 1002-0446(2001)05-0411-05 |
| 修稿时间： | 2001年1月3日 |
STUDY AND IMPLEMENTATION OF FORCE FEEDBACKEXPERIMENT SYSTEM FOR SPACETELEOPERATED ROBOT |
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| LIU Guo-dong,LIAN Guang-yu,SUN Zeng-qi.STUDY AND IMPLEMENTATION OF FORCE FEEDBACKEXPERIMENT SYSTEM FOR SPACETELEOPERATED ROBOT[J].Robot,2001,23(5):411-415. |
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| Authors: | LIU Guo-dong LIAN Guang-yu SUN Zeng-qi |
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| Affiliation: | 1.Wuxi University of Light Industry 214036; 2.Tsinghua University 100084 |
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| Abstract: | This paper discusses the control method and basic structure for the force feedback system for space teleopearated robot. A concrete algorithm is proposed based on the virtual word principle, which could be used for implementing the force feedback of wrist joint for master manipulator. |
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| Keywords: | robot teleoperation force feedback |
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