首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
     

一种小型管道检测机器人
引用本文:张秀丽,郑浩峻,赵里遥.一种小型管道检测机器人[J].机器人,2001(Z1).
作者姓名:张秀丽  郑浩峻  赵里遥
作者单位:[1]清华大学精密仪器及机械学系 [2]北京
摘    要:基于模块化设计思想 ,构造了一个全驱动直进式管道检测机器人 PIBOT,采用 AT89C5 1单片机和82 5 3计数器构成机器人 PWM调速系统 ,后级采用 IR2 110和 IRF5 4 0构成的 H桥式电路进行功率放大 ,利用数字PID算法实现管道机器人闭环控制 .机器人与主控计算机通过 RS4 2 2串口通讯

关 键 词:管道机器人  PWM控制  桥式驱动电路  数字PID  串行通讯  模块电源

A SMALL PIPE-INSPECTION ROBOT
ZHANG Xiu,li\,ZHENG Hao,jun\,ZHAO Li,yao.A SMALL PIPE-INSPECTION ROBOT[J].Robot,2001(Z1).
Authors:ZHANG Xiu  li\  ZHENG Hao  jun\  ZHAO Li  yao
Abstract:A modularized pipe examined robot, PIBOT, is introduced with 3 motor drivers which is control by a PWM generator consisting of AT89C51 and 8253, and a H bridged driver consisting of IR2110 and IRF540. The robot's close loop velocity adjustment is completed through a digital PID algorithm. The robot communicates with the master computer via the serial interface of RS422.
Keywords:pipe robot  PWM control  H  bridged driver  digital PID  serial communication  modular power
本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录!
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号