| 融合神经元激励机制的机器人情景学习与行为控制 |
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| 引用本文： | 刘冬,丛明,高森,韩晓东,杜宇.融合神经元激励机制的机器人情景学习与行为控制[J].机器人,2014(5). |
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| 作者姓名： | 刘冬 丛明 高森 韩晓东 杜宇 |
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| 作者单位： | 1. 大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连,116024
2. 英属哥伦比亚大学机械工程学院，加拿大 温哥华 V6T1Z4 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DUT14RC(3)097)；国家863计划资助项目(2013AA040303)． |
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| 摘 要： | 针对不确定环境下机器人行为控制的维数灾难和感知混淆问题,引入神经元激励机制,提出一种情景记忆驱动的马尔可夫决策过程(EM-MDP)以实现机器人对环境经验自主学习,及多源不确定性条件下的行为控制.首先,构建情景记忆模型,并基于认知神经科学提出事件中状态神经元激活及组织机制.其次,基于自适应共振理论(ART)与稀疏分布记忆(SDM)通过Hebbian规则实现情景记忆的自主学习,采用神经元突触势能建立机器人行为控制策略,机器人能够评估过去的事件序列,预测当前状态并规划期望的行为.最后,实验结果验证,该模型框架与控制策略能够实现机器人在普遍场景中的行为控制目标.
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| 关 键 词： | 移动机器人 情景记忆 神经元激励 行为控制 |
Robotic Episodic Learning and Behaviour Control Integrated with Neuron Stimulation Mechanism |
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| LIU Dong,CONG Ming,GAO Sen,HAN Xiaodong,DU Yu.Robotic Episodic Learning and Behaviour Control Integrated with Neuron Stimulation Mechanism[J].Robot,2014(5). |
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| Authors: | LIU Dong CONG Ming GAO Sen HAN Xiaodong DU Yu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot episodic memory neuron stimulation behaviour control |
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