| 修磨机器人的最优控制法 |
| |
| 引用本文： | 刘德满,马先,刘宗富.修磨机器人的最优控制法[J].机器人,1991(Z1). |
| |
| 作者姓名： | 刘德满 马先 刘宗富 |
| |
| 作者单位： | 东北工学院自控系 沈阳
(刘德满，马先)，东北工学院自控系 沈阳(刘宗富) |
| |
| 摘 要： | 基于最优控制理论,本文为磨平钢坯细微缝隙的修磨机器人(SGR)提出了最优轨线跟踪控制法和最优扰动控制法,最优轨线跟踪控制使机器人按最优法则跟踪一期望轨线;最优扰动控制利用前馈力矩作为总体补偿和一个按最优法则确定的反馈力矩校正跟踪误差。最后,给出用计算机仿真结果验证了本文提出的最优控制法的有效性。
|
| 关 键 词： | 修磨机器人 最优控制 计算机仿真 |
OPTIMAL CONTROL METHODS FOR SMOOTHING/GRINDING ROBOT |
| |
| LIU Deman,MA Xian,LIU Zongfu Northeast Institute of Technology,Shenyang.OPTIMAL CONTROL METHODS FOR SMOOTHING/GRINDING ROBOT[J].Robot,1991(Z1). |
| |
| Authors: | LIU Deman MA Xian LIU Zongfu Northeast Institute of Technology Shenyang |
| |
| Abstract: | Based on the optimal control theory,this paper proposes an optimal path tracking control methodand an optimal perturbation control method for SGR robot which smooths and grinds scmifinished steelwith small cracks.The optimal path tracking control method makes robot track a desired path in optimallaw;optimal perturbation control method employs a feedforward torque for gross compensation and afeedback torque for correcting deviations from the desircd path.Finally,computer simulations are given todemonstrate the effectiveness of the proposed control methods. |
| |
| Keywords: | SGR robot optimal control computer simulation |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
